殺された両親の仇を討つため、兄・辰之助と一緒に新撰組に入隊。土方歳三の小姓を務める。明るく真っ直ぐな性格の熱血少年。すばしっこい実戦派で、“人を殺さず”を信条としている。島原に暮らす少女・沙夜を大切に想っている。
新撰組の監察方であり、医師・松本良順の提案により隊医も務める。姉の死をきっかけに鉄之助と友人となる。変装を得意とし、冷静沈着で真面目な性格。しかし、病気の沖田総司の容態を気遣うなど、ぶっきらぼうながら心優しい面も持つ。
新撰組副長。天然理心流の使い手。「鬼の副長」の異名を持ち他の隊士から恐れられているが、新撰組のことを誰よりも考えている。部下思いな一面をもち、鉄之助を小姓として側におく。局長である近藤勇の一番の理解者で、結核の病状が悪化していく沖田を気にかけている。
新撰組二番隊隊長であり、神道無念流の剣の使い手。隊内では藤堂・原田と仲が良い。気さくな性格ではあるが頭がきれ、察しも良いため人の機微にも敏感。
新撰組十番隊隊長。種田宝蔵院流の槍の免許皆伝。物事をあまり深く考えず単純で豪快な性格。しかし人情味あふれる性格で隊内の信頼も厚い。腹には切腹の傷跡も。
新撰組八番隊隊長。北辰一刀流の使い手。山南敬助の死を機に隊の方向性に疑問を感じ、伊東甲子太郎らに誘われ御陵衛士となり新撰組を脱退。油小路事件にて永倉、原田と和解するも、他の隊士により斬られ息を引き取る。
新撰組一番隊隊長。天然理心流の腕前は隊内でも随一。普段はいつも笑顔でおちゃめな性格だが、剣を握ると別人のようになる。しかし結核を患い体調は悪化の一途を辿り、新撰組の力になれない歯痒さに苦悩する。
鉄之助の兄。両親を失い、弟の鉄之助に対して過保護で非常に甘い。新撰組勘定方ながらも、油小路事件をきっかけに自身の銃は新撰組の助けになると確信し、小銃の開発・製造にのめり込む。
新撰組三番隊隊長。沖田と双璧と評された無外流の実力者。死者と対話でき、未来を先読みする特殊な能力を持つ。油小路事件で鉄之助と対峙したことで、自身も歴史を動かす歯車になり得ることを悟り、彼の行く末を見守ることにする。
島原の店で禿として働いている少女。暗い過去が原因で口がきけない。 鉄之助に淡い恋心を抱いている。
新撰組監察・二番隊付き伍長。豪快で気のいい兄貴肌で、新撰組を後々まで支えていく。
新撰組局長。天然理心流宗家。情に厚く、大らかな性格で鉄之助にも優しく接する。大局では局長としての厳格な一面を見せている。
長州藩士・吉田稔麿の小姓。実兄を新撰組に殺害され、池田屋事変では師である吉田も同じく殺害された過去を持つ。鉄之助とはその身分を明かさずに友達であった時期があるが、池田屋事変以降、鉄之助を憎み、復讐のみを生きがいとしている。黒の漆塗りにした吉田の頭蓋骨を常に持っている。
新撰組屯所にて家事全般を取り仕切る女性。
彼女の作る通称「歩メシ」は隊士たちにすこぶる受けが良い。
隊内では内密とされていたが山崎烝の姉であり、新撰組密偵としての顔も持つ。
市村鉄之助役 | 梶 裕貴さん
※ドラマCD「PEACE MAKER 鐵」（フロンティアワークス発売）より